一、工作原理
???? 四軸飛行器，又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機。四軸飛行器的四個螺旋槳都是電機直連的簡單機構(gòu)，十字形的布局允許飛行器通過改變電機轉(zhuǎn)速獲得旋轉(zhuǎn)機身的力，從而調(diào)整自身姿態(tài)。為了保持飛行器的穩(wěn)定飛行，在四軸飛行器上裝有3個方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導(dǎo)航模塊，可以計算出飛行器此時相對地面的姿態(tài)以及加速度、角速度。飛行控制器通過算法計算保持運動狀態(tài)時所需的旋轉(zhuǎn)力和升力，通過電子調(diào)控器來保證電機輸出合適的功率。
???? 格瑞達采用32位ARM內(nèi)核的專用MCU，完善姿態(tài)解析算法，將陀螺儀、加速度傳感器、磁力傳感器采樣后的數(shù)據(jù)進行標(biāo)定、濾波和校正；同時，避免因外力(風(fēng)等)或磁場干擾，造成采集數(shù)據(jù)失真，加入角速度數(shù)據(jù)采集，當(dāng)受外界干擾時，可 以迅速調(diào)整。雙閉環(huán)PID算法，不僅可以快速的調(diào)整飛行姿態(tài)，確保飛行的平衡度和 還可以實現(xiàn)定高平穩(wěn)飛行，以及360度翻滾飛行。
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